Na swojej drodze Penelope spotyka osoby w samym sercu pałacowego życia - od królewskiego sokolnika, przez rozsypywaczkę ziół, po hodowcę walijskich Corgi. Penelope odkrywa fantastyczny świat ceremonii i tradycji, który kryje się za murami pałaców królewskich. Płynąc wzdłuż Tamizy rozmawia z kapitanem królewskiej barki, a w Bangor słucha serenady chóru męskiego.

W tę wyjątkową podróż aktorka zabiera nas z okazji 90 urodzin królowej Elżbiety II. Pierwszy odcinek programu stanowi wycieczkę do zamku w Windsorze, w Anglii.